現(xiàn)在SOKKIA的合作伙伴沈陽金圖公司與中行天佑公司合作開發(fā)出光纖慣性導航+全站儀組合定位系統(tǒng)。創(chuàng)新性地提出了一種基于多傳感器的掘進機航位推算系統(tǒng)。掘進機航位推算系統(tǒng)通過對掘進機位置、姿態(tài)信息進行狀態(tài)感知，為后續(xù)的的直線度控制系統(tǒng)、電液控系統(tǒng)提供基礎數(shù)據(jù)（掘進機位姿態(tài)參數(shù)）。

依據(jù)工藝要求，將掘進機的偏移量作為幾何約束條件，形成基于掘進機位姿態(tài)參數(shù)、幾何約束條件的卡爾曼濾波技術，進而生成直線度控制模型，為電液控系統(tǒng)提供偏移行程量。該直線度控制系統(tǒng)可以完成綜掘工作面的高精度自動準直。

IX作為SOKKIA主打的超聲波馬達全站儀，以其*的性能在各種工作環(huán)境中都游刃有余，在監(jiān)測、單人測量、BIM放樣等等領域。

掘進機航位推算系統(tǒng)需要全站儀快速準確的獲取掘進機的里程、姿態(tài)信息。IX憑借其出色的棱鏡追蹤能力。能夠快實現(xiàn)10HZ/秒的數(shù)據(jù)更新?？梢越o掘進機行位推算系統(tǒng)提供高精度即時的三維空間坐標。

本套方案通過IX全站儀提供高精度即時三維空間坐標與慣性導航東北天軸系坐標相融合，疊加測量數(shù)據(jù)經(jīng)過系統(tǒng)推算，自動進行實時誤差修正，提高了控制端對掘進裝備的位姿測控能力以及井下掘進裝備姿態(tài)實時感知能力，解決了掘進裝備井下定位精度低，姿態(tài)實時感知控制能力差等系統(tǒng)性技術難點問題。